熊野の山は神々が籠る霊場とされ、国産み・神産みの神「いざなみのみこと」の墓が「花の窟」（熊野市）にあると、日本書紀にも記されています。907年の宇多法皇の熊野詣をはじめに、皇族・貴族が熱心に参詣するようになり、武士や庶民の間にもその習慣が広まったと言われています。

熊野は「よみがえりの地」と言われ、救いをもとめて多くの人が山深くの地を目指しました。その道のりは険しく、厳しい苦行の果てには悟りが開けると信じられています。

最も多くの参詣者が歩いたとされる熊野参詣道・中辺路。その難行苦行の道のりを終え、最初にたどり着くのが熊野本宮大社。最初に熊野本宮大社を望む「伏拝王子」の名は、やっとたどり着いた熊野本宮大社を伏して拝んだ、との由来からと伝えられています。